ماشین چمن‌زن کنترلی با قطعات ماشین شارژی

برای طراحی این ربات باید چند نکته مهم رو در نظر می‌گرفتیم: مکانیزم تنظیم ارتفاع برش، نصب و جداسازی راحت مخزن چمن، سیستم انتقال قدرتی که بتونه تو چمن‌های بلند حرکت کنه و البته نکات ایمنی.

برای تنظیم ارتفاع تیغه‌ها تصمیم گرفتم از یک جک خطی (اکچویتور) با کورس 10 سانتی‌متر استفاده کنم. این جک در مرکز ثقل شاسی قرار می‌گیره تا تعادل رو حفظ کنه و به کمک چهار عدد ریل کشو، دستگاه رو خیلی نرم و پایدار بالا و پایین ببره.

با یک ریموت کنترلی لحظه‌ای می‌تونی خیلی راحت ارتفاع برش رو در حین حرکت تغییر بدی؛ این یعنی دیگه نیازی نیست دستگاه رو خاموش کنی، دستی تنظیمش کنی و دوباره روشنش کنی.

شاسی ربات طوری طراحی شده که مخزن چمن‌زن به راحتی در قسمت عقب جا بره. در مورد سیستم حرکتی هم، از موتورها و گیربکس ماشین شارژی 24 ولت استفاده کردیم که قدرت کافی برای جابه‌جایی شاسی تو چمن‌های بلند رو داره.

به‌جای طراحی یک سیستم فرمان پیچیده در جلو، تصمیم گرفتم از قابلیت چرخش درجا (Zero-turn) استفاده کنم. یعنی چرخ‌های محرک در عقب قرار گرفتن و برای جلو از چرخ‌های گردان آزاد استفاده کردیم. این چیدمان باعث می‌شه ربات خیلی تیز بپیچه و عقب ربات (مخزن چمن) موقع دور زدن به موانع گیر نکنه.

ایمنی هم به شدت مهمه! چون سیستم‌های ایمنی فیزیکی ماشین چمن‌زن رو باز کردیم، یک کلید قطع‌کن اضطراری برای تیغه‌ها در نظر گرفتیم تا هر وقت نیاز به تمیز کردن زیر دستگاه بود، برق کاملا قطع بشه. موتور تیغه هم مستقیما با ریموت روشن و خاموش می‌شه تا در مواقع خطر، در لحظه بتونی دستگاه رو متوقف کنی.

شاید برات سوال بشه که چرا برای شاسی از چوب استفاده کردیم؟ جواب ساده‌ست: کار با چوب خیلی راحت‌تره، نیاز به ابزارهای جوشکاری نداره و با استفاده از سیلر و رنگ مناسب، کاملا در برابر رطوبت چمن‌ها مقاوم می‌شه. این شاسی چوبی هم سبکه و هم به اندازه کافی استحکام داره.

طراحی این مدل ممکنه باعث بشه چمن‌های خیلی نزدیک به دیوار زده نشن، اما این موضوع اهمیتی نداره چون برای لبه‌ها می‌شه از یک حاشیه‌زن دستی استفاده کرد. با در نظر گرفتن تمام این موارد، ساخت این نمونه اولیه (پروتوتایپ) یک تجربه بی‌نظیر برای ترکیب مکانیک و الکترونیک به حساب میاد. حالا که می‌دونیم دقیقا چی می‌خوایم بسازیم، بریم سراغ باز کردن قطعات.

در مراحل بعدی، تمام این طراحی‌ها رو قدم به قدم با هم پیاده‌سازی می‌کنیم. کنترل کردن تمام این بخش‌ها با یک ریموت واحد، تجربه کاربری رو به شدت ارتقا می‌ده. حتی به این فکر کردم که در آینده یک دوربین هم به جلوش اضافه کنم! این ملاحظات ایمنی باعث می‌شه خیالت از بابت کارکرد دستگاه تو حیاط کاملا راحت باشه.

استفاده از رله‌های لحظه‌ای به جای رله‌های قفل‌شونده (لچ) برای اکچویتور، امکان تنظیمات میلی‌متری و دقیق رو فراهم می‌کنه. در کل، این طراحی یک تعادل عالی بین کارایی، هزینه و سادگی ساخت برقرار کرده. کار با چوب، این پروژه رو برای خیلی از علاقه‌مندان به ساختنی‌ها قابل اجرا می‌کنه.

+4

اول از همه باید ماشین چمن‌زن رو باز کنیم تا فقط به بخش موتور و شاسی اصلی (Deck) دسترسی داشته باشیم. می‌دونم باز کردن یک دستگاه سالم شاید کمی دلهره‌آور باشه، اما نتیجه کار انقدر جذابه که ارزشش رو داره!

قبل از این که دست به آچار بشی، حتما پایین‌ترین و بالاترین ارتفاع برش فیزیکی چمن‌زن رو اندازه بگیر تا بعدا بتونی شاسی چوبی رو بر همون اساس طراحی کنی. ابعاد کلی خود شاسی پلاستیکی رو هم یادداشت کن.

حالا چرخ‌ها رو باز کن. مکانیزم تنظیم ارتفاع دستی و دسته‌های کنترل رو هم کامل باز کن. ما فقط به محفظه اصلی چمن‌زن و کابل برقی که به موتور تیغه می‌ره نیاز داریم.

به جای این که سیم‌ها رو قیچی کنم، سوئیچ‌های روی دسته رو باز کردم تا مطمئن بشم قطعه الکترونیکی خاصی توش نیست؛ همونطور که حدس می‌زدم فقط دو رشته سیم اصلی بود. بقیه قطعات رو نگه دار، شاید تو پروژه‌های بعدی به دردت بخوره! حالا آماده‌ایم بریم سراغ قلب تپنده بخش حرکتی.

تو این بخش باید خیلی با دقت عمل کنی چون قراره از موتورها، گیربکس، چرخ‌ها، باتری‌ها، کلیدها و سیم‌کشی‌های ماشین شارژی استفاده کنیم. نکته طلایی این مرحله اینه که قبل از قطع کردن هر سیم یا درآوردن سوکت‌ها، حتما از همه زاویه‌ها عکس بگیر.

با این که سیم‌کشی این ماشین‌ها معمولا رنگ‌بندی و سوکت‌های مشخصی داره، اما داشتن عکس‌های مرجع موقع مونتاژ دوباره مدارها، حسابی کمکت می‌کنه و جلوی اشتباهات رو می‌گیره. بعد از جدا کردن قطعات اصلی، قطعات پلاستیکی بدنه ماشین رو هم تو کمد وسایل بازیافتیت بذار تا در آینده ازشون استفاده کنی.

+2

برای ساخت محور عقب و سیستم انتقال قدرت، به یک ورق تخته سه‌لایی 12 میلی‌متری نیاز داریم. عرض این تخته در واقع عرض نهایی شاسی ربات رو تعیین می‌کنه و قراره مخزن جمع‌آوری چمن هم روی همین قسمت قرار بگیره.

چرخ‌ها باید بیرون از محوطه تخته قرار بگیرن تا موقع پایین اومدن شاسی با مخزن گیر نکنن. عمق این تخته رو هم بر اساس طول پایه‌های موتور ماشین شارژی برش بده. بعد از برش چوب، لبه‌هاش رو سنباده بزن تا کاملا صاف بشه.

حتما دو سه لایه سیلر محافظ چوب به تمام سطوح بزن. شاید زیر بارون چمن نزنیم، اما چمن همیشه رطوبت داره و محیط نگهداری دستگاه هم ممکنه نم‌دار باشه، پس عایق‌کاری چوب ضروریه.

حالا موتورها و محورها رو با چرخ‌های متصل روش قرار بده و تراز کن. باید حدود 2 تا 3 سانتی‌متر بین دیواره داخلی چرخ‌ها و لبه تخته فاصله باشه. جای پایه‌ها رو با مداد علامت بزن، سوراخ کن و موتورها رو محکم سر جاشون پیچ کن.

در نهایت چرخ‌ها رو جا بزن و مهره‌هاشون رو محکم ببند.

+1

برای قسمت جلوی ربات هم دقیقا مثل محور عقب، یک تکه تخته سه‌لایی برش بده، لبه‌هاش رو سنباده بزن و با سیلر ضدآب حسابی پوشش بده. چرخ‌های گردان صنعتی رو تو دو طرف تخته تراز کن و جای سوراخ‌هاشون رو علامت بزن. بعد از سوراخ‌کاری، چرخ‌ها رو با پیچ و مهره محکم ببند.

یک تجربه خیلی مهم تو این بخش: اول کار از یک جفت چرخ استفاده کردم که روان نبودن. موقع تست دیدم چرخ‌ها روی زمین کشیده می‌شن و درست نمی‌چرخن. فکر می‌کردم چون نو هستن سفتن، اما حتی گریس زدن هم فایده نداشت.

در نهایت مجبور شدم اون‌ها رو با یک مدل دیگه که بلبرینگ‌های روانی داشت عوض کنم. اگر چرخ‌های جلو سفت باشن، موقع دور زدن فشار خیلی زیادی به موتورهای عقب وارد می‌شه، پس کیفیت چرخ‌های جلو رو دست‌کم نگیر!

+4

حالا باید پایه‌ای بسازیم که خود دستگاه چمن‌زن روی اون سوار بشه و بتونه به کمک ریل‌ها بالا و پایین بره. عرض این تخته باید به اندازه عرض کل دستگاه منهای ضخامت ریل‌های دو طرف باشه. شاسی چمن‌زن رو روی یک ورق سه‌لایی 12 میلی‌متری بذار، دورش رو خط بکش و به شکل یک مستطیل برش بده.

مهم‌ترین کار اینجا اینه که محل دقیق تیغه برش رو پیدا کنی و یک دایره بزرگ روی تخته دربیاری. این دایره رو با اره عمودبر برش بزن و لبه‌هاش رو حسابی سنباده بکش تا هیچ لبه تیزی نمونه و چمن‌ها بهش گیر نکنن.

در آخر، چهار تکه الوار چوبی هم‌اندازه رو به عنوان ستون‌های عمودی در چهار گوشه این تخته با چسب چوب و پیچ محکم کن. این ستون‌ها همون جاهایی هستن که ریل‌های کشو بهشون متصل می‌شن تا کل این مجموعه رو بالا و پایین ببرن.

+8

تو این مرحله قراره محور جلو و عقب رو به هم متصل کنیم و اسکلت اصلی ربات رو شکل بدیم. ابعاد پایه متحرکی که تو مرحله قبل ساختیم، اندازه نهایی شاسی اصلی رو بهمون می‌ده. چمن‌زن و مخزن جمع‌آوری رو روی زمین بذار، سیستم محرک رو پشتش و تخته چرخ‌های جلو رو در قسمت جلویی قرار بده.

حالا با استفاده از الوارهای چوبی، فاصله رو اندازه بگیر، برش بده و با پیچ به محورهای جلو و عقب متصل کن. حواست باشه که چرخ‌های جلو برای چرخش 360 درجه جای کافی داشته باشن و به بدنه چمن‌زن گیر نکنن.

برای تعیین ارتفاع شاسی، باید محاسبه کنیم که چمن‌زن در بالاترین حالت تنظیم ارتفاع خودش چقدر فضا نیاز داره تا به سقف شاسی (جایی که قطعات الکترونیکی قرار می‌گیرن) برخورد نکنه.

چند تکه چوب زیر پایه چمن‌زن گذاشتم تا پایین‌ترین حالت برش رو شبیه‌سازی کنم. بعد بالاترین نقطه بدنه چمن‌زن رو اندازه گرفتم و 10 سانتی‌متر (کورس حرکت جک خطی) بهش اضافه کردم تا بالاترین ارتفاع مجاز به دست بیاد. با این اندازه، ستون‌های عمودی رو برش دادم و اون‌ها رو دقیقا روبه‌روی ستون‌های پایه متحرک نصب کردم.

در نهایت قاب بالایی شاسی رو هم بستم تا اسکلت کاملا محکم و کلاف بشه.

+5

جک خطی یا اکچویتور قراره تمام وزن شاسی چمن‌زن رو موقع تنظیم ارتفاع بالا بکشه. وزن شاسی، باتری و مخزن پر از چمن ممکنه به 15 کیلوگرم برسه، پس جک 90 کیلویی ما کاملا از پسش برمیاد، اما نقطه‌ای که جک بهش متصل می‌شه هم باید خیلی محکم باشه. اینجا باید یک پایه محکم برای اتصال پایین جک به بدنه چمن‌زن بسازیم.

بسته به مدل چمن‌زنی که استفاده می‌کنی، این بخش ممکنه کمی متفاوت باشه، برای همین من روشی که خودم استفاده کردم رو توضیح می‌دم. روی دستگاه من یک قاب پلاستیکی بود که تحمل وزن بالا رو نداشت و فقط با چهار تا پیچ کوچک وصل شده بود. برای همین با استفاده از چند تکه چوب و نبشی فلزی، یک پایه محکم ساختم که فشار رو پخش کنه.

این پایه چوبی رو با پیچ و مهره‌های بلند و مهره‌های قفل‌شونده مستقیما به شاسی ضخیم و اصلی چمن‌زن متصل کردم. حالا می‌تونیم براکت انتهای جک خطی رو با خیال راحت به این پایه چوبی محکم پیچ کنیم. با این روش، وزن دستگاه بین قاب پلاستیکی و پایه‌های ضخیم شاسی تقسیم می‌شه و تو حرکت‌های مداوم هیچ اتفاقی برای جک نمیفته. این کار باعث می‌شه تا مکانیزم بالابر کاملا پایدار و بدون لقی عمل کنه.

+2

قبل از این که تمام قطعات رو روی هم سوار کنیم، بهترین زمان برای رنگ‌کاریه! تو همین حین یک تخته هم برای پنل قطعات الکترونیکی برش دادم و آماده کردم.

تمام بخش‌های چوبی رو دو یا سه دست سیلر محافظ بزن و بین هر لایه صبر کن تا خشک بشه. لایه آخر رو بذار 24 ساعت بمونه تا کاملا سفت بشه.

شاسی پلاستیکی چمن‌زن رو هم کاملا تمیز کن و با اسپری رنگ مخصوص پلاستیک (مثل مشکی مات) چند لایه رنگ نازک بزن تا ظاهر یکدستی پیدا کنه.

برای جذاب‌تر شدنش می‌تونی بخش‌هایی رو با چسب کاغذی بپوشونی و از یک رنگ دوم (مثل قرمز) استفاده کنی تا ظاهر رباتت اسپرت و خفن بشه. بعد از خشک شدن، چسب‌ها رو بکن. اسکلت چوبی رو هم با رنگ مخصوص فضای باز کاملا بپوشون و چند لایه تکرار کن.

این رنگ‌آمیزی فقط برای زیبایی نیست؛ چمن‌ها همیشه مقداری رطوبت دارن و این لایه‌های رنگ از پوسیدگی و خراب شدن چوب در درازمدت جلوگیری می‌کنن.

حالا که رنگ‌ها خشک شدن، می‌تونیم مکانیزم بالابر رو نصب کنیم. چهار عدد ریل کشو رو به بخش داخلی ستون‌های عمودی اسکلت اصلی پیچ کن. اسکلت اصلی رو به پهلو بخوابون، پایه متحرک چوبی چمن‌زن رو داخلش قرار بده و قسمت متحرک ریل‌ها رو باز کن تا بتونی اون‌ها رو به پایه متصل کنی. شاید بپرسی چرا وقتی کورس جک ما فقط 10 سانتی‌متره، از ریل‌های 25 سانتی‌متری استفاده کردیم؟ دو دلیل داره:

اول این که ریل‌های بلندتر، درگیری بیشتری دارن و لرزش شاسی رو موقع حرکت خیلی کم می‌کنن. دوم این که داشتن فضای بازی بیشتر در ریل‌ها باعث می‌شه فشار و استهلاک بی‌مورد به جک خطی وارد نشه و همه‌چیز روان‌تر حرکت کنه.

+2

یک مرحله ساده اما بسیار مهم! باید بدنه پلاستیکی ماشین چمن‌زن رو به همون پایه چوبی که روی ریل‌ها سواره متصل کنیم تا موقع کار کردن اصلا جابه‌جا نشه و ارتفاع برشش دقیق بمونه.

پایه چوبی رو با گذاشتن چند تکه چوب زیرش از زمین فاصله بده. دستگاه چمن‌زن رو دقیقا روش تراز کن. حالا از قسمت‌های تخت روی بدنه پلاستیکی استفاده کن و با دریل، چند سوراخ رو مستقیما تا داخل چوب پایه ایجاد کن. با استفاده از پیچ‌های بلند و مهره‌های قفل‌شونده، دستگاه رو محکم به پایه فیکس کن.

من از سه تا پیچ بلند استفاده کردم (دو تا در پهلوها و یکی در عقب نزدیک مجرای پرتاب چمن) که کاملا دستگاه رو سر جاش میخکوب کرد.

+6

حالا باید قسمت بالایی جک خطی رو به اسکلت اصلی ربات متصل کنیم تا بتونیم برای اولین بار مکانیزم بالا و پایین رفتن رو تست کنیم. اول از همه، جک رو مستقیم به یک باتری وصل کن تا شفت اون تا انتها باز بشه.

با توجه به ارتفاع جک در حالت کاملا باز، با الوارهای چوبی یک پل (ساپورت) محکم برای قسمت بالای اسکلت بساز. براکت فلزی بالای جک رو دقیقا در مرکز این پل چوبی پیچ کن.

حالا این ساپورت چوبی رو روی اسکلت قرار بده و با استفاده از پلیت‌های فلزی محکم کن. پین‌های نگهدارنده جک رو هم جا بزن و خارهای اون‌ها رو خم کن تا درنیان. جک خطی در اصل یک موتور DC ساده‌ست و اگر جای قطب مثبت و منفی باتری رو عوض کنی، مسیر حرکت جک معکوس می‌شه.

+11

تمام قطعات الکترونیکی، رله‌ها و باتری‌ها قراره روی یک پنل چوبی در قسمت عقب و بالای ربات نصب بشن. همون‌طور که قبلا گفتم، این تخته رو هم‌اندازه با عرض شاسی برش دادیم و رنگ کردیم.

قطعات رو روی پنل بچین. باتری‌های سنگین رو دقیقا در مرکز قرار بده تا تعادل ربات حفظ بشه. با چند تکه چوب کوچک دور باتری‌ها رو محصور کن تا تکون نخورن.

برای محکم‌کاری بیشتر، دو تا سوراخ با دریل در بیار، با اره عمودبر تبدیل به شیارشون کن و یک بند برزنتی رو از زیر چوب رد کن تا مثل یک کمربند باتری‌ها رو سفت نگه داره. سر بند رو هم با فندک بسوزون تا ریش‌ریش نشه. برای محافظت از این قطعات، با چوب یک جعبه 5 ضلعی به عنوان درپوش بساز. جای کلیدها رو اندازه بگیر و با اره عمودبر روی جعبه در بیار.

یک سوراخ برای پورت شارژ تعبیه کن و حتما در قسمت پشت جعبه یک دریچه هوا (هواکش) فلزی نصب کن تا هم باتری‌ها خنک بمونن و هم سیگنال‌های ریموت کنترل راحت‌تر به گیرنده‌ها برسه. بعد از رنگ‌کاری، کلیدها و هواکش رو سر جاشون ببند. حالا رله‌ها رو هم روی پنل پیچ کن تا برای سیم‌کشی آماده بشن.

بریم سراغ مغز و اعصاب ربات! نقشه سیم‌کشی رو به صورت تصویری برات آماده کردم، اما برای درک بهتر قطعات، توضیحات زیر رو بخون:

رله مربوط به جک خطی به یکی از باتری‌های 12 ولت متصل می‌شه و یک کلید الاکلنگی سر راهش داره تا بتونی کلا خاموشش کنی. سیم‌های جک به ترمینال خروجی موتور رله وصل می‌شن؛ اگر موقع تست دیدی با زدن دکمه "بالا" جک پایین می‌ره، فقط کافیه جای این دو تا سیم رو روی رله عوض کنی.

رله اصلی چمن‌زن رو با ترکیب سری باتری‌ها به ولتاژ 24 ولت وصل کردیم. سیم‌های موتور برش به پایه‌های "باز در حالت عادی (NO)" رله متصل می‌شن تا با زدن دکمه روی ریموت، مدار بسته بشه و تیغه‌ها بچرخن.

حتما یک کلید قطع‌کن فیزیکی قوی هم سر راه موتور برش بذار تا وقتی می‌خوای زیر دستگاه رو تمیز کنی، هم رله رو خاموش کنی و هم این کلید رو؛ این‌طوری مدار از دو جا قطع می‌شه و امنیت کامل برقراره.

بقیه سیم‌کشی‌های مربوط به حرکت چرخ‌ها، کلید پاور و نشانگر باتری رو دقیقا مطابق با عکس‌هایی که از ماشین شارژی گرفته بودی، روی درایور اصلی پیاده کن. جعبه محافظ رو با استفاده از دو تا لولا روی شاسی پیچ کن تا به راحتی باز و بسته بشه.

+13

این مرحله کاملا سلیقه‌ایه اما به شدت پیشنهادش می‌کنم! الان دستگاه آماده کاره، اما برای این که رباتمون شبیه یک دستگاه حرفه‌ای و تجاری بشه و فقط چند تا چوب به هم میخ‌شده به نظر نرسه، براش کاور و بدنه می‌سازیم.

با استفاده از ورق‌های سه‌لایی نازک (3 میلی‌متری)، پنل‌هایی برای کناره‌ها و جلوی ربات طراحی کن. می‌تونی با اره عمودبر، طرح‌های زاویه‌دار و اسپرتی روشون در بیاری تا جذاب‌تر بشن. لبه‌ها رو سنباده بکش، سیلر بزن و با چند دست رنگ حسابی کاورشون کن.

برای ایجاد طرح‌های گرافیکی، از چسب کاغذی استفاده کن. طرح رو روی چسب بکش و با یک تیغ کاتر تمیز برشش بده (نیاز نیست فشار زیادی بیاری، فقط در حدی که چسب بریده بشه). قسمت‌های اضافی رو بکن. رنگ دوم رو اسپری کن و وقتی کاملا خشک شد، بقیه چسب‌ها رو هم جدا کن تا یک گرافیک تمیز و حرفه‌ای داشته باشی.

پنل‌ها رو با استفاده از گیره روی شاسی نگه دار و با میخ‌کوب یا پیچ نصبشون کن. در آخر تمام دکمه‌های کنترل‌ها رو روی یک جعبه ریموت واحد متمرکز کن. باتری‌ها رو شارژ کن و از هیجان کار با چمن‌زن کنترلی خودت لذت ببر!

به عنوان اولین نسخه، ساخت این ماشین چمن‌زن رادیوکنترلی یک موفقیت فوق‌العاده بود! تنظیم ارتفاع از راه دور و سیستم جمع‌آوری چمن عالی کار می‌کنن. اما تو دنیای ساختنی‌ها همیشه جا برای پیشرفت هست.

تنها چیزی که تو این مدل دوست نداشتم، ارتفاع زیاد پل چوبی نگه‌دارنده جک خطی بود. مکانیزم بی‌نقص کار می‌کنه، اما ظاهرش یک مقدار بیش از حد بلند شده.

برای نسخه بعدی (MK2) تو فکر این هستم که ریل‌های کشو و جک مرکزی رو حذف کنم و به‌جاش از چهار تا جک خطی کوچک هم‌زمان در چهار گوشه شاسی استفاده کنم تا ارتفاع کل ساختار پایین‌تر بیاد. تغییر طراحی اسکلت هم تو دستور کاره؛ دلم می‌خواد شاسی رو طوری تغییر بدم که چرخ‌ها مزاحم بریدن چمن‌های چسبیده به لبه دیوار نشن.

البته این کار محاسبات دقیقی می‌خواد چون باید عرض چرخ‌ها با لبه تیغه هم‌راستا بشه، اما در عین حال نباید جلوی قرارگیری مخزن چمن رو بگیره.

اضافه کردن یک سپر فنردار در جلو ایده جذاب دیگه‌ای هست؛ طوری که در صورت برخورد با مانع، سوئیچ‌ها فشرده بشن و موتور تیغه و چرخ‌ها رو هم‌زمان متوقف کنن.

نصب یک دوربین بی‌سیم (FPV) برای ارسال زنده تصویر به موبایلی که روی ریموت کنترل سوار شده هم می‌تونه این گجت رو به یک ربات هوشمند واقعی تبدیل کنه.

با وجود تمام این ایده‌ها، این نسخه اولیه دقیقا همون کاری رو انجام می‌ده که براش ساخته شده و تا مدت‌ها عصای دستم خواهد بود. امیدوارم از این پروژه بزرگ در آیسی‌مدار لذت برده باشی و بهت ایده داده باشه تا با ترکیب وسایل قدیمی، ابزارهای خارق‌العاده‌ای بسازی. حتما نظرت رو در مورد این ربات برامون بنویس و اگر سوالی داشتی تو کامنت‌ها بپرس! مرسی که با آیسی‌مدار همراه بودی.