کنترل دو سروو موتور با جوی‌استیک و آردوینو

برای شروع، به یک برد آردوینو نیاز داری که من اینجا از مدل UNO استفاده کردم. در کنارش، دو تا سروو موتور معمولی، یک ماژول جوی‌استیک، یک بردبورد کوچک و تعدادی سیم جامپر برای برقراری اتصالات آماده کن. برای اینکه حرکت موتورها رو خیلی بهتر و واضح‌تر ببینی، می‌تونی از چند تا قطعه لگو یا هر وسیله سبک دیگه‌ای به عنوان بازو استفاده کنی و روی شفت موتورها نصبشون کنی.

اول از همه بریم سراغ اتصال دو تا سروو موتور. برای اینکه کارت تمیزتر دربیاد و اتصالات محکم باشن، بهتره از بردبورد استفاده کنی. هر کدوم از سروو موتورها سه تا سیم دارن که باید با دقت وصل بشن.

سیم‌های قرمز موتورها رو به پین 5 ولت آردوینو و سیم‌های مشکی (یا قهوه‌ای) رو به پین GND متصل کن. حالا برای کنترل حرکت موتورها، سیم سیگنال موتور اول (که حرکت بالا و پایین رو کنترل می‌کنه) رو به پین شماره 3 آردوینو وصل کن. سیم سیگنال موتور دوم (برای حرکت چپ و راست) رو هم به پین شماره 10 متصل کن. حواست باشه که این پین‌ها حتما از نوع PWM باشن تا بتونن زاویه موتورها رو با دقت تنظیم کنن.

اتصال جوی‌استیک ممکنه اولش یکم شلوغ به نظر برسه، ولی اگه قدم‌به‌قدم پیش بری خیلی ساده‌ست. استفاده از بردبورد اینجا هم حسابی به دردت می‌خوره تا سیم‌ها قاطی نشن. این ماژول دو تا پین برای تغذیه داره (مثل U/R+ و L/R+) که جفتشون رو باید به پین 5 ولت آردوینو متصل کنی تا برق ماژول تامین بشه. دو تا پین GND هم روی جوی‌استیک وجود داره که هر دو باید به پایه GND آردوینو وصل بشن.

حالا برای خوندن جهت‌ها، پین مربوط به حرکت بالا/پایین (U/D) رو به پین آنالوگ A4 و پین مربوط به حرکت چپ/راست (L/R) رو به پین آنالوگ A3 روی برد آردوینو وصل کن. همیشه پیشنهاد می‌کنم قبل از روشن کردن مدار، همه اتصالات رو یک بار دیگه مرور کنی تا از درستی کار مطمئن بشی.

کد این پروژه خیلی سرراست و سادست و نیاز به تنظیمات پیچیده‌ای نداره. کافیه کدی که در ادامه برات قرار دادم رو کپی کنی و داخل محیط نرم‌افزار آردوینو قرار بدی. حتما قبل از آپلود کردن، روی دکمه کامپایل کلیک کن تا مطمئن بشی خطایی وجود نداره.

وقتی کد رو روی برد آپلود کردی، موتورها در همون حالت اولیه می‌مونن و هیچ حرکتی نمی‌کنن، تا زمانی که خودت دست به کار بشی و جوی‌استیک رو تکون بدی.

اگه دیدی سروو موتورها حرکت نمی‌کنن، اول از همه یک بار دیگه سیم‌کشی‌ها رو بررسی کن. یادت باشه که تو این پروژه، موتورها باید حتما به پین‌های PWM و جوی‌استیک به پین‌های Analog آردوینو وصل بشن. اگه این مورد رو اشتباه وصل کرده باشی، سیستم درست کار نمی‌کنه.

اگه بعد از آپلود کد دیدی موتورها شروع کردن به لرزش و صدای غیرطبیعی می‌دن، یعنی پین‌های تغذیه جوی‌استیک درست وصل نشدن. در این حالت سریع کابل USB رو قطع کن و اتصالات تغذیه رو دوباره چک کن. همیشه برای بررسی سیم‌کشی، برق مدار رو قطع کن. بعضی وقتا همه چیز درسته ولی باز هم حرکتی نمی‌بینی.

در این صورت ممکنه مشکل از شل بودن پایه‌های جوی‌استیک روی بردبورد باشه. جوی‌استیک رو دربیار و دوباره با کمی فشار جا بزن تا از اتصال محکم و درست پایه‌ها به پین‌های بردبورد مطمئن بشی.

این مدار یه نقطه شروع عالی برای ورود به دنیای رباتیکه. امیدواریم از این آموزش کوتاه در مجله آیسی‌مدار لذت برده باشی؛ حتما این پروژه رو بساز و اگر ایده جدیدی برای توسعه‌اش به ذهنت رسید، اون رو پیاده کن و به دوستانت هم نشون بده!